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倒立振子にの公式について教えてください

0 名前：youpibird：2005/08/13 17:57

はじめまして、現在私は強化学習という人工知能の研究をすすめて
います。

専攻が情報工学なので、コンピュータ上で倒立振子のシミュレーシ
ョンをしたいと思いプログラムを開発したのですが、倒立振子の力
がどうかかわって、どのように棒の角度を変化させるのかという公
式が理解できません。いろんな文献をよんだのですが、私の知らない物理的な知識が関わっているようで手をやいています。

問題の公式ですが、公式の画像を、私のシステムで使っているプロ
グラムといっしょに下記にアップしました。どちらのリンクでも
GIFを確認できます。

http://www.geocities.jp/youpibird/polebalancing.gif
http://www.geocities.jp/youpibird/index.html

プログラムでも摩擦は無視しようと思うので、赤でバツがしてい
る部分は無視してください。

g = 重力加速度
Mc = 車質量
M = 棒の質量
l = 棒の半分の長さ
F = 車にかかる力（水平方向右向きか左向き）

物理は高校の時に得意だったつもりなのですが、おそらくレベル
が高くポイントがつかめません。　専門的に勉強してらっしゃる
物理屋さんに聞けばわかるのではないかと思い質問させていただ
いております。お時間があるときにどなたか解説していただけな
いでしょうか？